Первые публикации Прилежаевой появились в журнале «Работник радио» (1936) и газете «Московский строитель» (1937). Первая повесть «Этот год» написана в 1941 году.

Автор повестей «Семиклассницы» (1944), «Юность Маши Строговой» (1948), «С тобой товарищи» (1949), «Пушкинский вальс» (1961), «Третья Варя» (1963), «Осень» (1977), «Всего несколько дней» (1979) и других.

За книгу «Жизнь Ленина» Прилежаева была удостоена Государственной премии РСФСР им. Н.К. Крупской (1971) и премией Ленинского комсомола в области литературы, искусства (1983) за произведения для детей и юношества.

Произведения писательницы переведены на многие языки мира, и изучались школьниками не только СССР, но и других социалистических стран.