В советские годы Сапгир много публиковался как детский писатель. Ему принадлежат сценарии классических мультфильмов «Лошарик», «Паровозик из Ромашкова», слова песни «Зеленая карета» (перевод с идиш, стихи Овсея Дриза) и другие.

Первая публикация «взрослых» стихов Сапгира за границей в 1968 году, в СССР в 1989 году. Выступал также как переводчик (прежде всего, выдающегося еврейского поэта Овсея Дриза, немецкой конкретной поэзии и американского поэта Джима Кэйтса).