Основные поэтические сборники лирико-философских стихов Д. Самойлова – «Второй перевал» (1963), «Дни» (1970), «Волна и камень» (1974), «Весть» (1978), «Залив» (1981), «Голоса за холмами» (1985) – о военных годах, современном поколении, о назначении искусства, на исторические сюжеты. Также он писал работы по стихосложению, в частности «Книгу о русской рифме», выпустил юмористический нестихотворный сборник «В кругу себя».

Давид Самуилович – автор стихотворения «Песенка гусара» («Когда мы были на войне…»), на которое в начале 1980-х.гг. была положена музыка бардом В. Столяровым.

Стихи Давида Самойлова, переведенные на многие европейские языки, выходили отдельными изданиями в нескольких странах.