Стихи начал писать в 8-летнем возрасте. Первое стихотворение «Памяти товарища» опубликовано 1 июля 1948 года в «Комсомольской правде».

Первая книга, которую Соколов хотел назвать «Крылья», вышла в 1953 году под заглавием «Утро в пути». Многие стихотворения Соколова посвящены тверской земле: «На станции» (1950), «Вечер на Родине» (1951), «Окраина» (1953), «Звезда полей» (1963), «Лучшие годы я прожил» (1972), «Еще гудели где-то паровозы» (1984).